RV減速器用于機器人的*關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)，諧波減速器可用于*負(fù)載機器人的第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)。 重型機器人的所有關(guān)節(jié)都需要RV減速器。 平均每個機器人使用4.5 RV減速器。 工業(yè)機器人的動力源一般是交流伺服電機。因為伺服電機本身可以實現(xiàn)脈沖信號驅(qū)動的調(diào)速，為什么還需要減速器？機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作來完成相同的過程；為了保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，要求工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度* 因此，有必要使用RV減速器或諧波減速器來提高工業(yè)機器人的精度。 工業(yè)機器人中精密減速器的另一個作用是傳遞扭矩。 當(dāng)負(fù)載較重時，盲目提高伺服電機的功率并不劃算，在合適的速度范圍內(nèi)可以通過減速器提高輸出扭矩。 此外，伺服電機在低頻運行下容易發(fā)熱和低頻振動，不利于保證長時間、周期性工作的工業(yè)機器人準(zhǔn)確可靠運行。 精密減速器的存在使伺服電機以合適的速度運行，將轉(zhuǎn)速精確降低到工業(yè)機器人各部分所需的速度，提高了機械體的剛性，輸出扭矩。 機器人關(guān)節(jié)減速器與一般減速器相比，要求傳動鏈短，體積*，功率*，質(zhì)量*，易于控制。 與諧波減速器相比，RV減速器具有* *的剛度和旋轉(zhuǎn)精度。 因此，在關(guān)節(jié)型機器人中，RV減速器一般放置在底座、手臂、肩膀等重負(fù)載的位置。同時將諧波減速器放置在手臂、手腕或手上；直角坐標(biāo)機器人一般采用行星減速器。 同時RV減速器的疲勞強度、剛度和壽命都比機器人常用的諧波傳動大得多，側(cè)隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，運動精度會顯著下降，所以目前很多國家在*精度的機器人驅(qū)動中廣泛采用RV減速器。

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