伺服電機(jī)的速度控制和轉(zhuǎn)矩控制采用模擬量控制，位置控制采用脈沖控制。 根據(jù)客戶的要求和運(yùn)動(dòng)功能，應(yīng)該選擇什么樣的控制方式？ 接下來(lái)伺服減速機(jī)的生產(chǎn)廠家將介紹伺服減速機(jī)的兩種控制方式。 如果對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置沒(méi)有要求，只需要輸出一個(gè)恒定的扭矩，當(dāng)然是扭矩模式。 如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，但不太在意實(shí)時(shí)扭矩，*最好使用速度或位置模式。 如果上位控制器有很好的閉環(huán)控制功能，速度控制效果會(huì)很好。 如果要求不是很*，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性要求，那么上位控制器的位置控制要求就不是* 就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度而言，轉(zhuǎn)矩模式的計(jì)算量為* *，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)為*快；位置計(jì)算* *的量，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)*的響應(yīng)較慢。 當(dāng)需要運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能時(shí)，需要實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)。 如果控制器本身運(yùn)行較慢(如PLC或低端運(yùn)動(dòng)控制器)，則采用位置控制。 如果控制器運(yùn)行速度快，可以通過(guò)速度將定位環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)到控制器，減少了驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高了效率。如果有*好的上位控制器，也可以用扭矩控制，速度環(huán)也可以從驅(qū)動(dòng)上移動(dòng)，這只能靠*專用控制器來(lái)完成。 一般來(lái)說(shuō)，有一種比較駕駛操縱品質(zhì)的直觀方法，叫做響應(yīng)帶寬。 伺服行星減速器 當(dāng)控制轉(zhuǎn)矩或控制速度時(shí)，脈沖發(fā)生器給電機(jī)一個(gè)方波信號(hào)，使電機(jī)保持正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、增頻。 示波器顯示掃描信號(hào)。 當(dāng)包絡(luò)頂點(diǎn)達(dá)到* *值的70.7%時(shí)，說(shuō)明失步。 這時(shí)候頻率可以說(shuō)明控制的好壞 一般電流環(huán)可以達(dá)到1000HZ以上，速度環(huán)只能達(dá)到幾十HZ。 轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接地址的分配來(lái)設(shè)定電機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩。 比如10V對(duì)應(yīng)5Nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時(shí)，電機(jī)軸的輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸的負(fù)載低于2.5Nm，當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)*為2.5Nm時(shí)，電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)(通常是重力負(fù)載)。 可通過(guò)即時(shí)改變模擬設(shè)置，或通過(guò)通信改變相應(yīng)地址的值來(lái)改變?cè)O(shè)定扭矩。 主要用于對(duì)材料受力有嚴(yán)格要求的卷繞和壓接設(shè)備，如纏繞設(shè)備或光纖拉伸設(shè)備。扭矩設(shè)定要根據(jù)纏繞半徑的變化隨時(shí)改變，以保證材料的應(yīng)力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而變化。 位置控制:在位置控制模式下，轉(zhuǎn)速通常由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖數(shù)決定。 有些伺服減速器可以通過(guò)通訊直接分配速度和位移。 由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，所以一般用于定位裝置。

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